From 066b5f3ceb43055e469acb26667be65138088adc Mon Sep 17 00:00:00 2001
From: maberet <maberet@ada.local.isima.fr>
Date: Wed, 29 Jun 2022 16:53:48 +0200
Subject: [PATCH] commit des piles et zones fonctionnelles
---
.../jeu_appren_par_renfo/map.txt | 7 -
.../jeu_appren_par_renfo/src/ball.c | 40 ++++-
.../jeu_appren_par_renfo/src/ball.h | 22 ++-
.../jeu_appren_par_renfo/src/main.c | 10 +-
.../jeu_appren_par_renfo/src/map.h | 2 +-
.../jeu_appren_par_renfo/src/qlearn.c | 150 ++++++++++++------
.../jeu_appren_par_renfo/src/qlearn.h | 31 ++--
7 files changed, 181 insertions(+), 81 deletions(-)
diff --git a/travail_de_groupe/jeu_appren_par_renfo/map.txt b/travail_de_groupe/jeu_appren_par_renfo/map.txt
index 6dc328c..a5b149e 100644
--- a/travail_de_groupe/jeu_appren_par_renfo/map.txt
+++ b/travail_de_groupe/jeu_appren_par_renfo/map.txt
@@ -8,11 +8,4 @@
1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 2 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1
1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 2 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1
1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 2 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1
-1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 2 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1
-1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 2 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1
-1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 2 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1
-1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 2 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1
-1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 2 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1
-1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 2 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1
-1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 2 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1
1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1
\ No newline at end of file
diff --git a/travail_de_groupe/jeu_appren_par_renfo/src/ball.c b/travail_de_groupe/jeu_appren_par_renfo/src/ball.c
index 80878b2..d8ee945 100644
--- a/travail_de_groupe/jeu_appren_par_renfo/src/ball.c
+++ b/travail_de_groupe/jeu_appren_par_renfo/src/ball.c
@@ -1,21 +1,47 @@
#include "ball.h"
-
//ball_t ball;
int trajectoireAntoine[NUMBERPOINT_TRAJEC][2];
-void initBall()
-{
-}
+point_t initCanon (point_t canon){
+ canon.x=(1+rand()%14)*BLOCK_SIZE;
+ canon.y=(1+rand()%8)*BLOCK_SIZE;
+ return canon;
+}
+
+point_t initDropPoint (point_t dropPoint){
+ dropPoint.x=(16+rand()%14)*BLOCK_SIZE;
+ dropPoint.y=(1+rand()%8)*BLOCK_SIZE;
+ return dropPoint;
+}
-float defineAngle(int canonX, int canonY, int xDropPoint, int yDropPoint)
+float defineAngleF(int canonX, int canonY, int xDropPoint, int yDropPoint)
{
float distance;
float angleSin;
+ canonX=canonX/BLOCK_SIZE;
+ canonY=canonY/BLOCK_SIZE;
+ xDropPoint= xDropPoint/BLOCK_SIZE;
+ yDropPoint= yDropPoint/BLOCK_SIZE;
+
distance = sqrtf(powf((float)(xDropPoint - canonX), 2) + powf((float)(yDropPoint - canonY), 2));
- angleSin = asinf(distance / (xDropPoint - canonX));
+ angleSin = asinf(((float) (yDropPoint - canonY))/distance);
return angleSin;
}
+float defineAngleH(int xCanon, int xDropPoint){
+ int xNet =15 ;
+ int yNet= 4;
+ float angle ;
+ float yTemp;
+ xCanon= xCanon/BLOCK_SIZE;
+ xDropPoint=xDropPoint/BLOCK_SIZE;
+
+ yTemp = lagrangeInterpolation((float)(xCanon+(xDropPoint-xCanon)/4), xCanon , 2,xNet , yNet , xDropPoint, 0 );
+ angle= atanf( (float)(yTemp/ (xCanon+(xDropPoint-xCanon)/4) )) ; // possible faute ?
+
+ return angle;
+}
+
/*
* Fonction qui prend une valeur de x et 3 points. Elle
* renvoie la coordonnée y liée à la valeur de x sur la
@@ -25,7 +51,7 @@ float defineAngle(int canonX, int canonY, int xDropPoint, int yDropPoint)
* Point n°2 (filet ) : int xf, int yf
* Point n°3 (target) : int xt, int yt
*/
-int lagrangeInterpolation(float xp, int xd, int yd, int xf, int yf, int xt, int yt)
+float lagrangeInterpolation(float xp, int xd, int yd, int xf, int yf, int xt, int yt)
{
float x[4], y[4], yp = 0, p;
int i, j, n;
diff --git a/travail_de_groupe/jeu_appren_par_renfo/src/ball.h b/travail_de_groupe/jeu_appren_par_renfo/src/ball.h
index d55aca2..6a9c5f4 100644
--- a/travail_de_groupe/jeu_appren_par_renfo/src/ball.h
+++ b/travail_de_groupe/jeu_appren_par_renfo/src/ball.h
@@ -4,14 +4,17 @@
#include <stdlib.h>
#include <time.h>
#include <stdio.h>
-#include <math.h>
+#include <math.h>
+#include "render.h"
+
+
#define NUMBERPOINT_TRAJEC 50
typedef enum
{
- false,
- true
+ false, true
+
} booleen_t;
typedef struct ball
@@ -23,13 +26,20 @@ typedef struct ball
float speed;
} ball_t;
+typedef struct point{
+ int x;
+ int y;
+} point_t ;
+
//extern ball_t ball;
extern int trajectoireAntoine[NUMBERPOINT_TRAJEC][2];
-void initBall();
-float defineAngle(int, int, int, int);
+point_t initCanon (point_t canon);
+point_t initDropPoint (point_t dropPoint);
+float defineAngleF(int, int, int, int);
+float defineAngleH(int xCanon, int xDropPoint);
-int lagrangeInterpolation(float, int, int, int, int, int, int);
+float lagrangeInterpolation(float, int, int, int, int, int, int);
void calculTrajectoireAntoine2(int, int, int, int, int, int);
#endif
\ No newline at end of file
diff --git a/travail_de_groupe/jeu_appren_par_renfo/src/main.c b/travail_de_groupe/jeu_appren_par_renfo/src/main.c
index f16624f..a9db2c8 100644
--- a/travail_de_groupe/jeu_appren_par_renfo/src/main.c
+++ b/travail_de_groupe/jeu_appren_par_renfo/src/main.c
@@ -4,16 +4,14 @@ int running;
int game_state;
-int main(){
- agent_t * agent;
- int i ;
+int main(){
float ***** Q = allocateAndInitiateQ();
+
srand ( time(NULL));
- agent =initAgent();
+
+
writeQ(Q);
running = 1;
- i=setReward( agent->x , agent->y, 0);
- printf("%d \n ",i );
game_state = GAME;
readMapFromFile("map.txt");
initPlayer();
diff --git a/travail_de_groupe/jeu_appren_par_renfo/src/map.h b/travail_de_groupe/jeu_appren_par_renfo/src/map.h
index b6ec095..e39b445 100644
--- a/travail_de_groupe/jeu_appren_par_renfo/src/map.h
+++ b/travail_de_groupe/jeu_appren_par_renfo/src/map.h
@@ -5,7 +5,7 @@
#define MAP_WIDTH 31
-#define MAP_HEIGHT 18
+#define MAP_HEIGHT 11
extern int map[MAP_HEIGHT][MAP_WIDTH];
diff --git a/travail_de_groupe/jeu_appren_par_renfo/src/qlearn.c b/travail_de_groupe/jeu_appren_par_renfo/src/qlearn.c
index aabe304..b481d7f 100644
--- a/travail_de_groupe/jeu_appren_par_renfo/src/qlearn.c
+++ b/travail_de_groupe/jeu_appren_par_renfo/src/qlearn.c
@@ -7,7 +7,7 @@ agent_t * initAgent (){
exit (1);
}
agent->x=(16+rand()%14)*BLOCK_SIZE;
- agent->y=(1+rand()%14)*BLOCK_SIZE;
+ agent->y=(1+rand()%8)*BLOCK_SIZE;
agent->high=2*BLOCK_SIZE;
agent->weight=2*BLOCK_SIZE;
agent->speed = 1;
@@ -131,10 +131,21 @@ int convertIntoZone(int xAgent,int yAgent){
int zone;
xAgent=xAgent/BLOCK_SIZE;
yAgent=yAgent/BLOCK_SIZE;
- if(xAgent<23 && yAgent<=8){zone=0;}
- else if(xAgent<31 && yAgent<=8){zone=1;}
- else if(xAgent<23 && yAgent<=18){zone=2;}
- else if(xAgent< 31&& yAgent<18){zone=3;}
+ if(xAgent<23 && yAgent<=4){zone=0;}
+ else if(xAgent<31 && yAgent<=4){zone=1;}
+ else if(xAgent<23 && yAgent<9){zone=2;}
+ else if(xAgent< 31&& yAgent<9){zone=3;}
+
+ return zone ;
+}
+int convertIntoZoneCanon(int xCanon,int yCanon){
+ int zone;
+ xCanon=xCanon/BLOCK_SIZE;
+ yCanon=yCanon/BLOCK_SIZE;
+ if(xCanon<9 && yCanon<=4){zone=0;}
+ else if(xCanon<15 && yCanon<=4){zone=1;}
+ else if(xCanon<9 && yCanon<9){zone=2;}
+ else if(xCanon<15&& yCanon<9){zone=3;}
return zone ;
}
@@ -214,28 +225,6 @@ int takeAction(int xAgent, int yAgent, float ***** Q, int canonZone, int angleHZ
return action;
}
-void insertPointToLine(ptline_t head, int receiverZone, int canonZone, int angleHZone, int angleFZone){
- ptline_t newPoint = (ptline_t )malloc(sizeof(line_t));
- if (newPoint==NULL){
- printf("error malloc\n ");
- exit(1);
- }
- newPoint->receiverZone = receiverZone;
- newPoint->shooterZone = canonZone;
- newPoint-> angleHZone= angleHZone;
- newPoint->angleFZone=angleFZone;
- newPoint->next =head;// problème pt
- head = newPoint;
-}
-
-void freeLine ( ptline_t headLine){
- ptline_t current= headLine;
- while ( current !=NULL){
- ptline_t temporary = current;
- current = current ->next;
- free(temporary);
- }
-}
int setReward(int xAgent, int yAgent, int dropZone){
int zoneAgent;
@@ -248,27 +237,98 @@ int setReward(int xAgent, int yAgent, int dropZone){
return (reward);
}
-float defineAngle (int xCanon, int yCanon , int xDropPoint, int yDropPoint){
- float distance;
- float angleSin;
- distance= sqrtf( powf((float)(xDropPoint-xCanon),2)+powf((float)(yDropPoint-yCanon),2));
- angleSin = asinf(distance/(xDropPoint-xCanon));
- return angleSin;
+stack_t* initStack(int numberelt){
+ stack_t *stack=NULL;
+
+ stack=(stack_t *)malloc(sizeof(stack_t)); // allocation du ptr de tête.
+
+ if (stack==NULL){ // vérification de l'allocation.
+ printf("problème d'allocation\n");
+ exit(1);
+ }
+
+ stack->base = (line_t *) malloc(numberelt*sizeof(line_t));// allocation de la stack de longueur numberelt.
+
+ if (stack->base==NULL){
+ printf("problème d'allocation\n");
+ exit(1);
+ }
+
+ stack->numberelt=numberelt; //ajout du nombre d'élément insérable dans la file.
+ stack->top=-1; //initialisation de l'indice du dernier élément.
+
+ return (stack);
}
-void traningAgent ( int numberRun, int numberStep, float *****Q) {
- int i ;
- int action;
- point_t canon ;
- point_t dropPoint ;
+
+int emptyStack(stack_t *stack){
- while (numberRun>0){
- canon=initPoint(0);
- dropPoint= initPoint(1);
- for (i=0; i< numberStep;i++){
+ int result =0;
+
+ if (stack->top==-1){ // test de l'indice du top.
+
+ result=1; // la stack est vide.
+ }
+
+ return (result);
+}
+
+int fullStack(stack_t *stack)
+{
+ int result = 0;
+
+ if (stack->numberelt == (stack->top)+1) //si le top est l'indice du dernier élément élément de la stack
+ {
+ result = 1;
+ }
+
+ return result;
+}
+
+void actionStack(stack_t *stack, line_t element)
+{
+ if(!fullStack(stack)) //si la stack n'est pas pleine
+ {
+ stack->base[(stack->top)+1] = element; //on ajoute l'élément à l'indice top+1
+ stack->top = stack->top+1; //on incrémente l'indice du top
+ }
+ else
+ {
+ printf("Pile pleine\n" );
+ }
+}
+
+line_t unStack(stack_t *stack)
+{
+ line_t top;
+
+ if(!emptyStack(stack)) //si la stack n'est pas vide
+ {
+ top = stack->base[stack->top]; //on récupère le top
+ stack->top = stack->top-1; //on décrémente l'indice du top
+ }
+ else
+ {
+ printf("Pile vide");
+ }
+
+ return top;
+}
+
+void freeStack(stack_t *stack)
+{
+ if(stack != NULL)
+ {
+ free(stack->base); //on libère le tableau dynamique
+ free(stack); //on libère la tête de la stack
+ printf("Pile libérée\n");
+ }
+ else
+ {
+ printf("Libération impossible, stack == NULL\n");
+ }
+}
+
- }
- }
-}
diff --git a/travail_de_groupe/jeu_appren_par_renfo/src/qlearn.h b/travail_de_groupe/jeu_appren_par_renfo/src/qlearn.h
index 48b0f6e..875f314 100644
--- a/travail_de_groupe/jeu_appren_par_renfo/src/qlearn.h
+++ b/travail_de_groupe/jeu_appren_par_renfo/src/qlearn.h
@@ -4,12 +4,14 @@
#include <stdio.h>
#include <stdlib.h>
#include <time.h>
-//#include "ball.h"
+#include "ball.h"
#include "math.h"
#include "map.h"
#define M_PI 3.14159265358979323846
+#define LEARN_RATE 0.9
+
#define NUMBER_ZONE_SHOOTER 4
#define NUMBER_ZONE_RECEIVER 4
#define NUMBER_ACTION 5
@@ -20,6 +22,7 @@
#define DOWN 3
#define WAIT 4
+
typedef struct agent {
int x;
int y;
@@ -33,14 +36,18 @@ typedef struct line {
int shooterZone;
int angleHZone;
int angleFZone;
- struct line *next ;
+ int action;
+ int reward;
+}line_t;
-}line_t,*ptline_t;
+typedef struct stack
+{
+ line_t *base;
+ int numberelt;
+ int top;
+
+} stack_t;
-typedef struct point{
- int x;
- int y;
-} point_t ;
agent_t* initAgent ( );
@@ -49,10 +56,16 @@ float ***** allocateAndInitiateQ();
void writeQ(float *****);
int argmax(float * );
int convertIntoZone(int ,int y);
+int convertIntoZoneCanon(int xCanon,int yCanon);
int converterIntoAngleF(float);
int converterIntoAngleH(float);
int takeAction(int ,int , float ***** , int , int, int, float );
-void insertPointToLine(ptline_t head, int, int , int , int);
-void freeLine ( ptline_t makeheadLine);
int setReward(int , int , int );
+stack_t* initStack (int nbelt);
+int emptyStack (stack_t *stack);
+int fullStack(stack_t *stack);
+void actionStack(stack_t *stack, line_t line);
+line_t unStack(stack_t *stack);
+void freeStack(stack_t *stack);
+
#endif
\ No newline at end of file
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